Raznolikost borilnih veščin je velikanska, čeprav imajo mnoge skupne poteze in principe. Borilne veščine spremljajo človeštvo po različnih koncih vsega sveta že od prazgodovine. Spopadi med ljudmi, tako oboroženi kot goloroki, so od neurejenih in preprostejših načinov borbe sčasoma privedli do izoblikovanja urejenih in kompleksnih sistemov, z namenom hitre in učinkovite obrambe in/ali prevlade nad nasprotniki. V največji meri so bili sprva o borilnih veščinah poučeni namensko izurjeni deli prebivalstva - vojščaki; sčasoma so se razširile tudi med del splošnega prebivalstva, predvsem z namenom samoobrambe in telovadbe.

Mnogo sistemov je poleg samih borilnih gibov in rokovanj z orožji hitro vključilo tudi ločeno vadbo osebnosti in duha (verska izobrazba, družboslovje, dihalno-meditacijske vaje) samega vojščaka, s kopičenjem znanj o delovanju človekovega telesa pa tudi znanja z medicinskega področja (masaže, akupunktura, zdravilstvo in zeliščarstvo); tako je vojščak lahko deloval še učinkoviteje. Vadba borilnih veščin je zaradi zapletenosti in raznovrstnosti lahko trajala več let, postala pa je lahko način življenja. V izogib izgube prednosti pred nasprotniki, je bilo znanje borilnih veščin, tako v ustni kot pisni obliki, pogosto skrbno varovana skrivnost, v celoti podana le redkim izbrancem, ki so jo v zmanjšanem obsegu prenašali naprej večini učencev, v celoti pa ponovno le redkim izbrancem.

Borilne veščine niso bile le sredstvo prevlade in obrambe pred nasprotniki zunaj meja določene dežele, temveč so, omejevanju navkljub, v primeru širitve med večji del izkoriščanega in nezadovoljnega prebivalstva, predstavljale nevarnost vladajočemu sloju znotraj same dežele. Zato so bile, tako v pretekli kakor tudi v novejši zgodovini, borilne veščine (z orožji ali goloroke) in njihovo poučevanje pogosto strogo prepovedane, z grožnjo zaporne ali smrtne kazni. Posledica tega je bila mnogokrat začasna ali trajna preobrazba v navidez nebojevniške aktivnosti - plesi, obredi, umetniške veščine, ipd., z namenom ohranitve znanja. V mirnejših zgodovinskih obdobjih so, zaradi mnogih razlogov, borilne veščine pogosto izgubile veljavo in mojstri določenih oblik veščin so lahko ostali brez učencev, na katere bi lahko prenesli svoje znanje. Zaradi tega, pa tudi že omenjenih in drugih podobnih razlogov, se je lahko sčasoma določeno znanje ali celotna veščina tudi izgubila, ali pa v večji ali manjši meri popačila.

Vsem veščinam, tako v preteklosti kot v sedanjosti, pa je skupen dinamičen proces nenehnega razvoja obstoječih metod in dopolnjevanja z novimi; gonilo v ozadju je izoblikovanje, za določen namen, najpopolnejše in najučinkovitejše borilne veščine. Vendar že zaradi raznolikosti potreb in namenov skozi čas, to nikoli ni bila in ne more biti ena sama veščina.

Zgodovinski razvoj
Izvor borilnih veščin je tema, o kateri je na voljo še premalo zgodovinsko verodostojnih podatkov za oblikovanje popolne predstave; tako je ta tema vir nenehnih razprav in razhajanj, predvsem, ko beseda nanese na izvor kake določene borilne veščine.

Sam pojem »borilne veščine« je tako vseobsegajoč, da je celovito gledano izvorov mnogo, saj so borilne veščine povezane z razvojem človeških civilizacij in geografskih regij sveta, mnogo ljudstev pa je sprva razvilo svoje vrste borilnih veščin neodvisno od drugih ljudstev. A kakor hitro je prišlo do stikov med različnimi ljudstvi, tako vojaških kot gospodarsko-kulturnih, se je začel proces medsebojnega izmenjevanja dobrin in znanja, tudi na področju borilnih veščin. Ta je še dodatno okrepil naraven dinamični proces razvoja veščin, katerega posledice so oblikovanja, preoblikovanja z odvzemanjem ali dodajanjem znanj, pa tudi izginevanje mnogih oblik borilnih veščin. Proces je stalen, potekal je tako v preteklosti, kakor seveda poteka tudi danes. Tako se nenehno razvijajo različice izvornih borilnih veščin, t.i. stili, ali celo popolnoma nove oblike borilnih veščin. Mnoge veščine so še danes pomembna in varovana zgodovinsko - kulturna tradicija določenih regij sveta.

Vzroki za drobljenje borilnih veščin
Oblikovanje novih stilov zaradi naravnega razvoja in zunanjih vplivov je le eden izmed razlogov za drobljenje borilnih veščin. Tudi zaradi kulturnega ponosa, zgodovinsko-političnih, ekonomskih in tudi čisto osebnih stališč in razlogov, je prihajalo in še vedno prihaja do nesoglasij in trenj glede izvora, pristnosti in čistosti, učinkovitosti in večvrednosti določene veščine. Vse skupaj je vodilo v dodatno cepljenje na nove in nove oblike in različice. Proces oblikovanja različic in novih oblik veščin je prisoten še danes, zaradi lažje komunikacije in izmenjave znanj poteka hitreje in morda celo v večji meri kot v preteklosti. Borilne veščine, izoblikovane v poznem 19. stoletju in tekom 20. stoletja, pa so, kljub nasprotnim trditvam, skoraj brez izjem zgrajene na temeljih večjega ali manjšega števila svojih zgodovinskih prednikov.

Razumen in urejen vpogled v celovit zgodovinski razvoj borilnih veščin je tako večinoma možen le na podlagi razdelitve po geografskih regijah, nato pa znotraj posamezne regije še po tipu borilne veščine (goloroka, oborožena, mešana).

»Svetovne« borilne veščine
boks, rokoborba, mečevanje, lokostrelstvo, rokovanje s ščiti in kopji, rokovanje z noži

Azijske borilne veščine
Razsežno azijsko področje je bilo v preteklosti svetovno ena najbolj plodnih regij za oblikovanje raznovrstnih borilnih veščin. Najbrž ravno zaradi ogromne pestrosti, mnogi kot borilne veščine zmotno štejejo le azijske goloroke sisteme borbe.

Splošno razširjena je napol mitološka zgodba o izvoru azijskih veščin. Vse naj bi izvirale iz veščine templja Šaolin na Kitajskem, ki jo je ustvaril menih Bodidarma. Bodidarma je zgodovinsko potrjena osebnost, ki je, v 5. ali 6. stoletju, iz Indije na Kitajsko prišel poučevati budizem. Kakor dejanja mnogih verskih ikon po vsem svetu, so tudi dejanja Bodidarme nasičena z miti in legendami, o resnici pa je težko soditi. A težko je verjeti, da na kitajskem področju, ki je imelo zelo burno vojaško zgodovino že mnogo stoletij pred prihodom Bodidarme, niso poznali borilnih veščin, tako golorokih kot oboroženih. Prav tako je težko verjeti, da bi lahko le ena oblika borilne veščine bila izvor takšni raznovrstnosti, kot so jo dosegle azijske borilne veščine, v njeni celoti in ne le določenemu deležu.

Ostaja pa dejstvo o pomembnem vplivu znanj iz Indije na nadaljnji razvoj borilnih veščin na kitajskem območju, tako pojavu novih kot spremembi takrat že obstoječih oblik. Prav tako je dejstvo, da so imele v kasnejših obdobjih prav kitajske borilne veščine, z vso svojo raznovrstnostjo, povezano z močjo mnogih kitajskih cesarskih dinastij, izreden vpliv na avtohtone veščine dežel ostale Azije. Tako so k splošnemu razvoju mnogih oblik borilnih veščin v Aziji pomembno vlogo odigrali tako vplivi iz Indije kot tudi vplivi izvirajoči iz Kitajske, a v različnih časovnih obdobjih in v različnih oblikah.

Zgodovina nastanka modernih japonskih borilnih veščin (t.i. veščine gendai budo) je eden izmed najbolj zgovornih in dobro popisanih primerov procesov nastanka, razvoja in preoblikovanja ter širjenja, ki so jim borilne veščine podvržene skozi vso zgodovino.

Nekatere azijske borilne veščine: Kung fu - Vušu, Kempo, Ju jutsu, Aikido, Karate, Judo, Ninjitsu, Kobudo, Kendo, Korju, moderni kickboxing, Taekwondo, Hapkido, Hwarangdo, Silat, Arnis, Escrima, Muay thai, Vovinam

Evropske borilne veščine
viteški turnirji, savate, sambo, mečevanje

Afriške borilne veščine

Ameriške borilne veščine
capoeira, vale tudo, free fight

Bližnjevzhodne borilne veščine
krav maga